高欢在永熙三年（公元534年）十月，立元善见为帝，是为孝静帝，从洛阳迁都邺城，建立东魏，原孝武帝西走关中长安，是为西魏。
高欢病逝之后，其子高澄继任大丞相，都督中外诸军，坐镇晋阳。高澄英明神武，对内励精图治，对外收复河南等地，势压江南的梁朝，威迫宇文氏篡夺西魏之后建立的北周，一时之间声威大振。可惜在受东魏禅让的前夜被家奴厨师兰京暗杀，逝世于武定七年（549年）。
高澄的儿女中，最著名的是第四子高肃，字长恭，性格温良，心智坚毅，文采斐然，武功卓绝，难得是容貌更是俊美无匹，以至于冲锋陷阵之时，需要带上面具以增威势。他北迎突厥，西拒北周，战功赫赫，从无一败，积累军功封爵兰陵王，历任尚书令、录尚书事、大司马、太保、太尉等。军士上下皆服，作歌赞颂，就是著名的《兰陵王入阵曲》。
高长恭的亲叔父高洋受父兄的萌荫，受禅建立北齐，追赠父亲高欢为神武皇帝，庙号高祖。追谥兄长高澄为文襄皇帝，庙号世宗。
高洋死后，其长子高殷即位，登基六年后，高殷被自己的六叔高演废掉，并在次年被杀，史称齐废帝。
北齐孝昭帝高演乃是高欢六子，高长恭的六叔，他自忖自己的儿子难以服众，临死前将皇位传给了自己的九弟武成帝高湛。
武成帝高湛贪恋酒色，在565年传位于太子高纬，自称太上皇，最后也因为酒色过度而死。
这位高纬，是北齐的最后一位皇帝，史称北齐后主。他比高长恭小十五岁，非常忌惮这位功高盖世文武全才的堂兄。在有一次兄弟们的闲谈中聊到兰陵王以少胜多率五百铁骑冲阵的“邙山之战”，高纬假惺惺的劝告高长恭不要再像以前那样一马当先冲进敌阵，要注意安全，免得出现意外，大家都很关心你（入阵太深，失利悔无所及）。高长恭情深意切的对自己的这位堂弟皇帝说都是为自己家做事，不知不觉就把生死置之度外了（家事亲切，不觉遂然）。结果这句话引起了高纬的猜忌，认为高长恭太不拿自己当外人，既然能“以国为家”，恐怕哪一天在“化家为国”，于是就在武平四年五月（公元573年）赐毒酒给高长恭，兰陵王悲愤莫名，伤心之下并不分辨，服毒而死。
高长恭的妻子是名门之后，荥阳郑氏，经学家郑玄的后人，深知覆巢之下岂有完卵的道理，于是就连夜吩咐两名忠心的家仆，各自带着最小的一子一女分头逃出府去，浪迹天涯。其中的女儿一岁多点，刚刚蹒跚学步。这就是李泉的母亲高氏。
果然，就在兰陵王高长恭服毒自尽的第二天，后主高纬下旨查抄了兰陵王府，郑氏不愿受辱，横剑自刎，其余在府的子女，全部流放。满朝文武还在庆幸兰陵王不至绝后之时，没想到狠毒的高纬在流放的途中布下兵马，冒充盗贼，杀死了高长恭所有的子女。
查抄府邸之时，高纬已经得知高长恭有一子一女在逃，于是他一边暗下海捕文书，缉拿二人，一边假装后悔莫及，追封高长恭为追赠太尉，谥号武。
就在兰陵王高长恭被杀，北齐自毁长城，加上政治腐败，军力衰落，4年后，北齐就被北周所灭，太上皇的高纬和太子高恒在逃亡途中被生擒。北周这才统一了北方，后来又被杨坚篡朝，建立大隋。